Câu chuyện bắt đầu khi nhân vật chính Hikaru gặp người ngoài hành tinh Lala, Prunce và Fuwa khi ngắm bầu trời đêm. Cô biết đến Cung điện ngôi sao, nơi Công chúa 12 ngôi sao của các chòm sao giữ được sự cân bằng của vũ trụ cho đến khi họ bị tấn công. Lala đang tìm kiếm các chiến binh Precure huyền thoại để giúp tìm ra 12 Bút màu sao công chúa rải rác và hồi sinh các công chúa.
Miyu bỗng bị bắt trở về quê nhá của mình, và Illya phải lết xác sang thế giới song song để giải cứu cô bạn của mình. Lại chuẩn bị đón chờ những màn action cực đã mắt của bộ này thôi nào!!
Sự ra đời của công chúa và hoàng tử song sinh là báo hiệu cho sự diệt vong của vương quốc sẽ đến khi công chúa tròn 16 tuổi. 15 tuổi, để tránh định mệnh phải chết Pacifica phải trốn chạy sự truy đuổi của nhiều lực lượng khác nhau dưới sự bảo vệ của anh trai và chị gái nuôi. Liệu Pacifica có phải sử dụng sức mạnh thật sự của mình?
Fuyuki City—a city surrounded by the ocean and the mountains becomes the setting for an age-old ritual. To realize the mythical Holy Grail, which is said to grant any wish from its possessor, seven masters are given seven heroic spirits chosen by the Grail. These heroic spirits or servants are: Saber, Lancer, Archer, Rider, Caster, Assassin, Berserker.
Những Sorcerer Hunter (Thợ săn phù thủy) được thành lập trên lục địa Spooner, tại đây dân cư được chia thành 2 nhóm, nhóm sử dụng được phép thuật và nhóm không sử dụng được phép thuật. Sorcerer Hunter được thành lập để bảo vệ những người không sử dụng được phép thuật.