Thiếu niên trương quân bảo (vạn tử lương đóng) vốn là một nhà sư tạp chủng của thiếu lâm tự, tuy rằng vẫn luôn khao khát luyện võ, nhưng mỗi ngày đều tiếp xúc với những công việc tạp vụ giặt giũ, nấu cơm, khiến quân bảo vẫn không có hứng gì.
Hư Trúc là một nhà sư của phái Thiếu Lâm, được mô tả có một bản chất tốt bụng và ngoan ngoãn. Anh tin tưởng mạnh mẽ vào luật ứng xử của Phật giáo và từ chối phá vỡ nó ngay cả khi phải đối mặt với các tình huống đe dọa tính mạng. Anh đi du hành theo sư thúc của mình bắt đầu của cuộc phiêu lưu. Do trùng hợp và may mắn, Hư Trúc vô tình hóa giải một thế cờ vây và trở thành người kế thừa của phái Tiêu Dao và được truyền lại võ công của Vô Nhai Tử. Sau đó, anh gặp được Thiên Sơn Đồng Lão, một người
Nhiếp Đa Bảo (Mã Tuấn Vỹ đóng) võ nghệ cao cường, nuôi giấc mơ lớn phục vụ người dân, được xung làm Ngự tiền thị vệ, phụ trách bảo vệ Du Thân vương Phước Toàn (Mã Quốc Minh đóng), hai người xây dựng nên tình huynh đệ sâu sắc trong hoàng cung, Phước Toàn còn tiến cử Đa Bảo đảm nhiệm vai trò cận thân thị vệ của vua Khang Hy (Trần Quốc Bang đóng),
Bao Thanh Thiên, cái tên gắn liền với một con người tài năng đã trở thành huyền thoại và nhiều vụ án do ông xét xử đã trở thành giai thoại nổi tiếng. Suốt hơn mười năm kể từ ngày ra mắt, bộ phim Bao Thanh Thiên đã làm say mê biết bao thế hệ khán giả vẫn luôn dõi theo hành trình đi tìm công lý của Bao đại nhân qua từng vụ kỳ án. Chỉ có ở Bao Thanh Thiên, giấc mơ công lý mới được thực hiện một cách trọn vẹn và thoả đáng nhất.
Một số nhân vật chú ý trong phim bao gồm: Đinh Quán Sâm vào vai Lệnh Hồ Xung, Trần Tấn vai Lâm Bình Chi, Tiết Hạo Tịnh vai Nhậm Doanh Doanh, Lý Hạo Hàn (Nhạc Bất Quần), Vương Giai Trữ (Nhậm Ngã Hành), Kim Giai Kiệt (Hướng Vấn Thiên), Lưu Gia Đồng (Lam Phượng Hoàng), Quý Đông Nhiên (Điền Bá Quang), Khương Trác Quân (Nghi Lâm)